Бхагавад-гита, древний индуистский духовный текст, рассказывает о практических методах йоги и её значении для тех, кто хочет вести полноценную гармоничную жизнь. В Бхагавад-гите описаны три направления: карма-йога — философия бескорыстного действия, бхакти-йога — общая вера в божественное начало, противопоставленное механическому исполнению ритуалов, и джняна-йога — самоотверженное духовное развитие на трудном пути единения с реальностью.
Развиваясь на протяжении веков, йога разветвилась на множество различных практик и философий. Примерно во втором веке н. э. появился трактат Йога Сутра — собрание афоризмов, ёмко и лаконично излагающих предмет йоги. В отличие от ранней концепции о гармонии души и тела в Сутре сказано, что духовное и физическое начала необходимо разделять, чтобы очистить душу.